這兩種形式的 Firmware V2.4 及以上版本都已具備基本定位功能。當前V2.4 版本的 S120具有如下定位功能：
? 點動 (Jog)：用于手動方式移動軸，通過按鈕使軸運行至目標點? 回零 (Homing/Reference)：用于定義軸的參考點或運行中回零? 限位 (Limits)：用于限制軸的速度、位置。包括軟限位、硬限位? 程序步 (Traversing Blocks)：共64個程序步，可自動連續執行一個完整的程序也可單步執行? 直接設定值輸入/手動設定值輸入 (Direct Setpoint Input / MDI)：目標位置及運行速度可由上位機實時控制。使用 S120 基本定位功能的前提條件：調試軟件：Starter V4.0 或更高版本 / SCOUT V4.0 或更高版本硬件版本：SINAMICS FW: V2.4 HF2 或更高版本注：安裝 SCOUT V4.0 需要STEP 7 版本至少為 V5.3.3.1 以上二、激活基本定位功能S120的定位功能必須在變頻器離線配置中激活，步驟如下：定位功能激活后可使用STARTER中的控制面板或專家參數表進行設置使用控制面板使用專家參數表使用控制面板的操作步驟：三、基本定位_點動（JOG）S120 中基本定位功能的點動有兩種方式：? 速度方式( travel endless)：點動按鈕按下，軸以設定的速度運行直至按鈕釋放。? 位置方式( travel incremental)：點動按鈕按下并保持，軸以設定的速度運行至目標位置后自動停止。? 使用控制面板的點動功能jinxian于速度方式，位置方式需使用專家參數表設定。? 執行點動功能，應先使能變頻器ON/OFF1（P0840）四、基本定位_回零（Homing / Reference）回零/尋參（Homing / Reference）回參考點模式（回零模式）只有使用增量編碼器（旋轉編碼器 Reserver、正/余弦編碼器Sin/Cos 或 脈沖編碼器）時需要，因每次上電時增量編碼器與軸的機械位置之間沒有任何確定的關系。因此軸都必須被移至預先定義好的零點位置。即執行 Homing 功能。當使用juedui編碼器 ( Absolute ) 時每次上電不需重新回零。S120 中回零有三種方式：? 直接設定參考點 (Reference): 對任意編碼器均可? 主動回零 (Reference point approach): 主要指增量編碼器? 動態回零 (Flying Reference)：對任意編碼器均可4.1設置參考點 (Set_Reference)通過用戶程序可設置任意位置為坐標原點。通常情況下只有當系統即無接近開關又無編碼器的零脈沖時，或者當需要軸被設置為一個不同的位置時才使用該方式操作步驟（已設定開關量輸入點 DI2 為ON/OFF1命令源 P840）1. 進入“Homing”2. 連接一數字量輸入點 ( DI 1 )至參數 P2596作為設置參考點信號位，該位上升沿有效3. 設定參考點位置坐標值 P2599（如 0）4. 閉合DI 2運行使能5. 閉合DI 1 激活“設置參考點”命令，于是該軸當前位置 r 2521 立即被置為P2599 中設定的值。如 r2521=04.2主動回零（Active Homing）主動回零方式只適用于增量編碼器，juedui值編碼器只需在初始化階段進行一次編碼器校準，以后不必做回零主動回零有三種方式：僅用編碼器零標志位( Encoder Zero Mark ) 回零僅用外部零標志( External Zero Mark ) 回零使用接近開關 + 編碼器零標志位( Homing output cam + Zero Mark ) 回零4.2.1juedui值編碼器的主動回零如果我們使用juedui值編碼器并且作主動回零時會看到如下頁面